９０度ターン

　ロボットは、左右モータを同じ速度で逆方向に回転させるとその場回転します。

その場回転

　その場回転をするときは、ロボット車軸の中点を中心とする円の上を車輪が通ります。９０度方向転換をするには、９０度方向転換する分の車輪が動いた時点で車輪を停止させれば、方向転換完了です。ステッピングモータを利用したときは、車輪の軌跡の長さからモータパルスを決定すれば、確実に９０度回転できます。

ロボットの軌跡

　その場回転するときも、モータを加減速運転すると、ロボットの動きが滑らかになります。ロボットの大きさと重さ、タイヤグリップを考慮して、加速レートの設定をしましょう。

車輪速度

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2001.10

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