音を鳴らす

　ＬＥＤを点灯とともに、ロボットの状態を操作者に伝える手段としてよく使われているのが、音を出すことです。動いているロボットのＬＥＤを読み取るのは大変ですが、音ならロボットから離れていても聞こえます。エフテックロボットには、サウンダ（小型スピーカー）が搭載されたモデルがあります。ロボットの特定のセンサに反応があったときに音を出すとデバックに便利です。ただし、競技会会場などは、周りの音にかき消されてしまうので、実験中だけ利用しましょう。

　音を出すには、スピーカーにＯＮ－ＯＦＦ信号を繰り返し与えます。

スピーカー駆動回路例

　ドレミの音程は、

で計算します。ｎ＝０が ラ の音です。この式をもとにして、ＯＮ－ＯＦＦ周期Ｔを決定すれば、好みの音程で音を出すことができます（Ｔ＝１／ｆ ）。

音程

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2001.10

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