ロボットを直進させる

　ロボットは、左右のモータを同じ速度で廻せば直進します。といっても、初心者にはこれがなかなか大変です。モータの回転速度が速くても、遅すぎても真っ直ぐ進んでくれません。

　ステッピングモータを廻す場合は、モータの初速、加速度を最適に設定することが大切です。そうでないと脱調したりタイヤがスリップを起こして、思い通りに進んでくれません。加速、最高速度、減速の適切な値を見つけましょう。

モータの運転曲線

　では、走行実験しましょう。はじめは直進動作です。まっすぐ進んである距離進んだら止まりましょう。

　上手に加速レートの設定ができるとロボットはまっすぐ進みます。

　しかし、加速レートの設定が悪いと、動き出すときや止まるときにタイヤがスリップしてまっすぐ進みません。

　では、具体的にはどのくらいの速さにするといいのかというと、これがはっきり言えません。ロボットの重さ、タイヤの状態、床面の材質や汚れ具合によって、常に変化します。とにかく実験して、最適な値を見つけ出してください。ただ１つ言える事は、遅すぎてはいけません。定常速度1500pps以上だせるようになりましょう。

ロボットに取り組む場合は　

• トレースでは、ラインがなくてもまっすぐ走れるようになろう。

• マウスでは、１区間ずつ確実に走れるようになろう。

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2001.10

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