エフテック教育教材ロボット

ご好評のＰ－ＲＯＢＯに新しい仲間が加わりました
ロボット制御を体験したい方へお奨め

P-ROBO2 F0209 BAS/ADV

訂正情報

　
アップデート情報

ダウンロードページ

メカトロニクス、マイコンプログラム学習の入門機
電子回路の学習や測定器の実習用に測定端子を用意

P-ROBO2 アドバンスドタイプ

　皆様よりご好評のＰ－ＲＯＢＯの新しい仲間。Ｐ－ＲＯＢＯ２は、より理解しやすいロボットを目指しました。電子回路を中心としたハードウェア、マイコンプログラムによるソフトウェアの両面から学べます。

　従来からのＰ－ＲＯＢＯギヤＢＯＸを利用したベーシックタイプと新たに設計したギャードＤＣコアレスモータ搭載台車のアドバンスドタイプの２機種をリリース。どちらもＦＥＴ　Ｈブリッジによるモータドライバを搭載しており、PWM制御で効率よくモータを正逆回転可能です。

PIC16F84Aマイコン採用
オンボードプログラミング方式

　専用のプログラムライタを利用すればＰＩＣマイコンの抜き差しなしにプログラム書き換えが可能です。

完全学校週休２日制の体験学習にもどうぞ

P-ROBO2 ベーシックタイプ

　ベーシックタイプには完成版と組立てキットをご用意。半田ゴテを利用した組立も体験できます。

P-ROBO2キット

　工場出荷時にサンプルプログラムをＰＩＣマイコンに書込んであります。電池も付属していますので、買ってすぐにＰ－ＲＯＢＯ２を楽しむことが可能です。

－　ご紹介　－

ロボット参考書が刊行されています。
「ロボットコントロール」「ＰＩＣマイコンによるロボット製作入門」（オーム社刊）のサンプルプログラムを動かすために「F0227、F0279」プログラムライタを利用できます。
　ＷＥＢサイト：オーム社

雑誌「新電気」２００５年３・４月号（オーム社刊）に「Ｐ－ＲＯＢＯシリーズ」が掲載されています。
　ＷＥＢサイト：オーム社

ＮＥＣラーニング様の組込みシステム開発演習セミナーの教材としてＰ－ＲＯＢＯ２が利用されています。
　ＷＥＢサイト：ＮＥＣラーニング

技術評論社様のPICで動かすロボット制御セミナーの教材としてＰ－ＲＯＢＯ２が利用されています。
　ＷＥＢサイト：技術評論社

プログラムの開発環境は、CPUメーカーのMicrochip社にて無償で利用できる環境が公開されています。
MPLAB IDE v8.92 や MPLAB X IDE をダウンロードしてご利用ください。
　ＷＥＢサイト：Microchip社

◆　ＢＡＳＩＣ　ＴＹＰＥ　◆

　　　Model No.F0209-BAS　＜完成品＞
　　　Model No.F0209-BAS-H　ハーフキット　＜メカ部は組立キット・マイコンボード組立済＞
　　　Model No.F0209-BAS-F　フルキット　　＜メカ部、マイコンボードとも組立キット＞

　完成品、メカ部のみ組立キットとなった“ハーフキット”（半田付け不要）、全てが組立キットの“フルキット”（半田付けの作業が必要）の３種類の中からお選びいただけます。

　Ｐ－ＲＯＢＯ２ベーシックタイプ
　従来からのＰ－ＲＯＢＯギヤＢＯＸを利用したロボット入門版
　効率改善特注マブチモータ(仙台「メカトロで遊ぼう会」梵天丸用)使用
　基本的な解説およびサンプルプログラムを収録したCDが付属します。

P-ROBO2 BASIC TYPE ［詳細を見る］

■　販売価格

　完成品　　　　￥１３，２００（税込）
　ハーフキット　￥１１，５５０（税込）
　フルキット　　　￥１０，４５０（税込）

カタログダウンロード

P-ROBO2 BASIC TYPE

◆　ＡＤＶＡＮＣＥＤ　ＴＹＰＥ　◆

　　　Model No.F0209-ADV＜完成品＞

　Ｐ－ＲＯＢＯ２アドバンスドタイプ
　狭山精密製ギャードＤＣコアレスモータ採用し、高速で応答の良い走行が可能。
　静かで低消費電力。長時間走行ができます。
　基本的な解説、開発環境およびサンプルプログラムを収録したCDが付属します。

P-ROBO2 アドバンスドタイプ

■　販売価格

　　　　￥３８，５００（税込）

性能比較	ベーシックタイプ	アドバンスドタイプ

サイズ	W105 D120 H62mm 245g	W115 D122 H40mm 245g
使用マイコン	ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａクロック１０ＭＨｚ
ライン検出センサ	赤外線フォトＩＣ（浜松ホトニクス製）　３個
ＤＣモータドライバ	ＦＥＴ　Ｈブリッジ　２チャンネル瞬間最大許容電流３Ａ
モータ	マブチモータ FA-130タイプ（効率改善型）	狭山精密　ギヤードモータ　ＳＣＬ１６Ｇ－２５０１ DCコアレス0.55Wモータ
減速機構	ウォームギヤ使用　P-ROBOギヤBOX	スーパーギアヘッド　ギヤ比19:1
車輪	タミヤ　トラックタイヤ	Ｏリング使用オリジナルホイール　直径３０ｍｍ
電源	標準は単３電池４本

　　
ベーシックタイプ、アドバンスドタイプ、どちらも共通のマイコンボードを使用しています。

　Ｐ－ＲＯＢＯ２は、一般模型のように組立ての完了で終了ではありません。組たて完了はロボット体験のスタートにすぎません。ロボットを動かす知的な遊びによって、電子回路、機械、プログラミングの理解が深まります。

　Ｐ－ＲＯＢＯ２は、回路図、使用部品表を付属ＣＤに収録していますので、動作原理の理解や、次に自身でロボットを作成する際の設計の手助けになります。

　Ｐ－ＲＯＢＯ２には、ライントレースするためサンプルプログラムソースが付属ＣＤに収録されています。
　サンプルプログラムは、実践的なエンジニア学習が体験できるようにアセンブリ言語で書かれています。ＰＩＣなど小規模マイコンのプログラム開発では、処理スピードが確実に計算でき（命令数を数えればそれに何秒かかるか計算できる）、無駄な命令をさせずに済むなど効率的な開発が可能なアセンブリ言語による開発が主流です。コード内は各所にコメント文を記入してありますので、理解の手助けになります。

サンプルプログラムの一部

;(c) Ftech Co., Ltd.
;---------************************************************---------
;
; 000番地 スタ－トプログラム
;
;---------************************************************---------
;
        org 0x000         ; RESET vecter location
START
        goto INIT         ; イニシャライズへ
; 
;---------************************************************---------
        org 0x004         ; 割り込み処理ベクタ－
PER_INT_V                 ;
        bcf   INTCON, T0IF; タイマ０割り込みフラグクリア
        movwf WBUF        ; PUSH WREGの待避
        swapf STATUS, W   ; STATUS REGの待避
        movwf SBUF        ;
        swapf PCLATH, W   ; PCLATH REGの待避
        movwf PBUF        ;
        movlw c_TMR0      ; TMR0カウント値プリセット
        movwf TMR0        ;
        call  TIME_OUT    ;割り込み処理ル－チンへ
        swapf PBUF, W     ; POP
        movwf PCLATH      ; PCLATH REGの復帰
        swapf SBUF, W     ;
        movwf STATUS      ; STATUS REGの復帰
        swapf WBUF, F     ;
        swapf WBUF, W     ; WREGの復帰
        retfie            ;
;
;---------************************************************---------
;********* Start program here *********
;---------************************************************---------
INIT
        bcf  _RP0         ; Bank 0
        clrf INTCON       ; 割込をすべて禁止
        clrf PCLATH       ; 
        bsf  _RP0         ; Bank 1
        clrf OPTION_R     ; オプションレジスタ
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
; TRISA: ***00000 トライステートレジスタ A の設定
; ||||+- MOTOR R - 1 (out)
; |||+-- MOTOR R - 2 (out)
; ||+--- MOTOR L - 1 (out)
; |+---- MOTOR L - 2 (out)
; +----- PUSH SW (in)
;
        movlw 0x10        ;
        movwf TRISA       ; 
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
; TRIS B: 00011011 トライステートレジスタ B の設定
; |||||||+- Right Sensor (in)
; ||||||+-- NC (out)
; |||||+--- NC (out)
; ||||+---- Center Sensor (in)
; |||+----- Left Sensor (in)
; ||+------ LED6 右 (out)
; |+------- LED5 中 (out)
; +-------- LED4 左 (out)
;
        movlw 0x19        ;
        movwf TRISB       ;
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
;
; プリスケラ－レ－ト１／２５６
; プリスケラ－割り当て TMR0
; TMR0ソ－スエッジ Non
; TMR0クロックソ－ス内部クロック
; PORTBプルアップ 未使用
;
        movlw 0x87        ; int clock * (10M/4)/256 *102.4μs
        movwf OPTION_R    ; internall clk

;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
; Initialize the Special function Registers (SFR) interrrupts
;::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
;
        bcf   _RP0        ; Bank 0
        movlw 0x06        ; Aポート初期化(****:0110)
        movwf PORTA       ;
        clrf  PORTB       ; Bポート初期化(0000:0000)
;
;::::::::::::::::::::::::
フラグの初期化
::::::::::::::::::::::::::
        bcf   f_TO_10ms   ; インターバル 10msタイムアウトフラグ クリア
    ;
    ;
    ;
  以下省略

　また、Ｃ言語でのサンプルプログラムの提供も予定しております。

　プログラム開発には、「パソコン」、プログラムをマシン語に変換する「コンパイラ」、出来上がったプログラムをＰ－ＲＯＢＯ２にデータ転送するための「プログラムライタ」が必要です。

P-ROBO2のプログラム開発に必要な機器
USB通信タイプのF0279もあります。
　
Ｐ－ＲＯＢＯ２のプログラム開発に必要な機器

　Ｐ－ＲＯＢＯ２の付属ＣＤ－ＲＯＭには、マイクロチップ社のＰＩＣマイコン開発環境「ＭＰＬＡＢ」を収録しています。この中にはアセンブリ言語に対応したコンパイラ「ＭＰＡＳＭ」が収録されていますので、Ｐ－ＲＯＢＯ２を購入してすぐにプログラム作りが開始できます。

　また、Ｐ－ＲＯＢＯ２用プログラムライタ「Ｆ0227」、「Ｆ0279」をラインナップ。ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢインタフェースを経由してＰ－ＲＯＢＯ２のマイコンに直接プログラムを書き込むことができます。基板からＰＩＣを抜き差しする必要はありません。

ヒント

　最近のＭＰＡＳＭ（アセンブラ）では、仕様変更によりorg命令でRAMのアドレスを指定するとコンパイルエラーになるようです。

修正例

;(c) Ftech Co., Ltd.
; RAM領域の割り当て
		org	0x0C			;
WBUF	res	1	; ワークエリア
SBUF	res	1	; ワークエリア
PBUF	res	1	; ワークエリア
; 以下略

と書いた部分は

;(c) Ftech Co., Ltd.
; RAM領域の割り当て
	cblock	  0x0c
WBUF			; ワークエリア
SBUF			; ワークエリア
PBUF			; ワークエリア
; 略
	endc

と、cblock指定をして書くとエラーなくコンパイルできます。(2013.12)

開発環境に関して

新しい開発環境をCD-ROMに収録する許諾が得られなかったため、付属CD-ROMの開発環境はWindows10など新しいOSに対応しておりません。お手数ですが、インターネットを利用して開発環境を入手してください。プログラムの開発環境は、CPUメーカーのMicrochip社にて無償で利用できる環境が公開されています。

　ＷＥＢサイト：Microchip社

MPLAB IDE v8.92 や MPLAB X IDE をダウンロードしてご利用ください。

　Ｐ－ＲＯＢＯ２には、電子回路の学習用に測定端子を設けてあります。チェックピンを追加すれば、テスタやオシロスコープを接続して動作原理の理解に役立ちます。

P-ROBO2 BASIC TYPE

◆　プログラムライタ　◆

P-ROBO2オンボードプログラムライタF0227 　　Ｐ－ＲＯＢＯ　ＵＳＢライタF0279

　パソコンからＰ－ＲＯＢＯ２のＰＩＣマイコンへプログラミング書き込みをするためのプログラムライタです。専用ライタを使うとＰ－ＲＯＢＯ２にＰＩＣマイコンを装着したままプログラムエリアおよびデータエリアのフラッシュＲＯＭ書き込みが可能です。
　パソコンとＲＳ２３２Ｃで通信する「Ｆ０２２７」とＵＳＢで通信する「Ｆ０２７９」があります。

　2010年12月下旬よりMicrosoft Windows Vista/7にも対応しました。出荷時期により付属CDがXPまで対応するバージョンのままの場合があります。その場合は恐れ入りますがダウンロードページのページから最新版を入手してください。

◆Ｐ－ＲＯＢＯ２　オンボードプログラムライタ

　　　Model No.F0227　＜完成品＞

対応ＣＰＵが増えました。
ＰＩＣ１６Ｆ８４、ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２７Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２８Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６４８Ａ

　パソコンからＲＳ２３２Ｃインタフェース経由でＰ－ＲＯＢＯ２のＰＩＣマイコンへプログラミング書き込みをするためのプログラムライタです。Ｐ－ＲＯＢＯ２にＰＩＣマイコンを装着したままプログラムエリアおよびデータエリアのフラッシュＲＯＭ書き込みが可能です。

　ロボット基板のＰＩＣマイコンの抜差し不要
　専用コネクタをＰ－ＲＯＢＯ２に装着するだけ
　外部電源不要　ロボット側から電源供給
　ＲＳ２３２Ｃインターフェース利用
　Microsoft Windows 98/ME/2000/XP/Vista/7のＯＳで動作
　　Windows 8/10での動作報告はありますが、100%動作の保証は致しかねます。

P-ROBO2のプログラム開発に必要な機器

P-ROBO2オンボードプログラムライタF0227

P-ROBO2プログラム書込み

※RS232C用ケーブルは付属しておりません。別にRS232Cシリアルストレート（D-sub9ピン　オス－メス）ケーブルをご用意ください。
※ＵＳＢ端子のみ装備したパソコンでご使用の際は、ＵＳＢ－ＣＯＭポート変換器をご利用ください。
※Microsoft Windows 7 64ビット版OSでの動作試験済。
※P-ROBO F0125aには接続できません。F0125aにはシリアルライタF0201aをご利用ください。
※ＰＩＣを取り外して書込みする場合は、お持ちのＰＩＣライタをご利用いただけます。
※回路を工夫すれば汎用のＰＩＣ１６Ｆ８４Ａライタとしてもご利用いただけます。

■　販売価格

　￥３，３００（税込）

カタログダウンロード

◆ Ｐ－ＲＯＢＯ　ＵＳＢライタ

　　　Model No.F0279　＜完成品＞　　

対応ＣＰＵが増えました。
ＰＩＣ１６Ｆ８４、ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２７Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２８Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６４８Ａ

　パソコンからＵＳＢインタフェース経由でＰ－ＲＯＢＯおよびＰ－ＲＯＢＯ２のＰＩＣマイコンへプログラミング書き込みをするためのプログラムライタです。基板上にＰＩＣマイコンを装着したままプログラムエリアおよびデータエリアのフラッシュＲＯＭ書き込みが可能です。

　ロボット基板のＰＩＣマイコンの抜差し不要
　専用コネクタを基板に装着するだけ
　ＵＳＢインターフェース利用 USB 1.1準拠
　外部電源不要　ＵＳＢバスパワーによる電源供給
　Microsoft Windows 98/ME/2000/XP/Vista/7のＯＳで動作
　　Windows 8/10での動作報告はありますが、100%動作の保証は致しかねます。

Microsoft Windows 7で利用する場合の注意点

Ｐ－ＲＯＢＯ　ＵＳＢライタF0279

F0279構成例

※Ｐ－ＲＯＢＯ、Ｐ－ＲＯＢＯ２どちらでも利用可能です。
※ＵＳＢケーブルは付属しておりません。別にご用意ください。
※Microsoft Windows 7 64ビット版OSでの動作試験済。
※回路を工夫すれば汎用のＰＩＣ１６Ｆ８４Ａライタとしてもご利用いただけます。

■　販売価格

　￥５，１７０（税込）

カタログダウンロード

　ユーザー独自のＰＩＣマイコンボードでも、回路を工夫すればＰ－ＲＯＢＯ２用プログラムライタを接続して利用できるようになります。

回路例
F0227、F0279を利用するための参考回路図

　使用コネクタ：Ｂ５Ｂ－ＸＨ－ＡまたはＳ５Ｂ－ＸＨ－Ａ（日圧製）

　ＰＩＣ１６Ｆ８４マイコンはＲＯＭ書込み時に４，１２，１３ピンを利用しますので、プログラムライタ接続時にユーザー回路と切離して利用します。

　「ライントレースロボット入門」（水川、春日、安藤　共著　オーム社刊）も参考にしてください。

※お客様の責任のもとでご利用ください。最終製品には利用しないで下さい。この回路を利用した結果による影響については一切の責任を負いかねます。

Microsoft Windows 8 でご使用になるには
　※動作しないＰＣがあるかもしれませんのでご承知おきください。
　
　P-ROBO USBライタ「Ｆ０２７９」用アプリケーションは付属ＣＤのSetup.exeでインストールできます。ＵＳＢライタ付属ＣＤが F0297 Ver3.12 以前のバージョンの場合は、ダウンロードページから最新版のドライバと制御アプリケーションをダウンロードしてください。
　ＵＳＢドライバのインストールは、「Windowsのスタートアップ設定」でパソコンを再起動し、「ドライバー署名の強制を無効にする」を選択してスタートしてからインストールする必要があります。（ある程度のWindowsパソコンに対する知識が必要です）
　
　P-ROBOオンボードプログラムライタ「Ｆ０２２７」をご利用の場合は、付属ＣＤのSetup.exeでインストールできます。付属ＣＤが F0227 Ver3.12 以前のバージョンの場合は、ダウンロードページから最新版制御アプリケーションをダウンロードしてください。

　Windows 10での動作報告はありますが、100%動作の保証は致しかねます。

Ｐ－ＲＯＢＯ２用基板単体、ギヤＢＯＸ、ADVANCED台車の単体販売は中止しております。(2013.1)

　デジタル回路、アナログ回路の両面からロボットを勉強したい方にお奨めのＰ－ＲＯＢＯ "F0125a"の販売も在庫限りですが継続しております。
　マイコンに論理回路・順序回路を拡張する技術、モータ駆動を通じたPWM技術、光センサを通じたアナログ技術の学習にご利用ください。
Ｐ－ＲＯＢＯには、アセンブラ、Ｃ言語双方のサンプルプログラムソースが付属しています。

P-ROBO "F0125a"

◆訂正情報

－　訂正　－

付属ＣＤのサンプルプログラムコメント欄に誤りがありました。お詫びして訂正します。

正
c_MOTOR_BK　equ　0x0a　;1010 左右ともに後退

プログラム命令部分の訂正はありません。
　

－　訂正　－

付属ＣＤ Ver2.01以前で、マニュアルの表記に誤りがありました。お詫びして訂正致します。

正
F0209回路【拡大】

回路図と基板とで、使用しているNAND回路のブロック、基板に印刷した部品番号に相違がありました（赤字、赤丸部分）。＜注：初期バージョンではQ5～Q8はFETです。＞
ポートの信号と出力端子の関係はマニュアル記載どおりです。プログラム命令部分の訂正はありません。
　

－　訂正　－

付属ＣＤ Ver1.08以前で、マニュアルの表記に誤りがありました。お詫びして訂正致します。

正

ＰＢ７　ＬＥＤ４（左）　　ＰＢ５　ＬＥＤ６（右）
P-ROBO2 F0209 BAS/ADV

                サンプルプログラムのコメント欄
        ;       TRIS B: 00011011   トライステートレジスタ B の設定
        ;               |||||||+- Right Sensor    (in)
        ;               ||||+---- Center Sensor   (in)
        ;               |||+----- Left Sensor     (in)
        ;               ||+------ LED6 右         (out)
        ;               |+------- LED5 中         (out)
        ;               +-------- LED4 左         (out)
                プログラム命令部分の訂正はありません。

開発環境に関して

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