エフテック株式会社

Model No. F0125a

ピ　ー　ロ　ボ

雑誌「新電気」２００５年３・４月号（オーム社刊）に「Ｐ－ＲＯＢＯシリーズ」が掲載されています。

ＰＩＣマイコンを搭載した学習教材用ロボット「Ｐ－ＲＯＢＯ」_{（ピーロボ）}
ロボット制御を体験したい方へお奨め

　デジタル回路、アナログ回路の両面からロボットを勉強したい方にお奨めのＰ－ＲＯＢＯ "F0125a"。
　マイコンに論理回路・順序回路を拡張する技術、モータ駆動を通じたPWM技術、光センサを通じたアナログ技術の学習にご利用ください。
アセンブラ、Ｃ言語双方のサンプルプログラムソースが付属しています。

メカトロニクス、マイコンプログラム学習の入門機

　皆様よりご好評のＰ－ＲＯＢＯ。電子回路を中心としたハードウェア、マイコンプログラムによるソフトウェアの両面から学べます。
　ＦＥＴ　Ｈブリッジによるモータドライバを搭載しており、ＤＣモータをPWM制御で効率よく正逆回転可能です。

PIC16F84Aマイコン採用
オンボードプログラミング方式

　専用のプログラムライタを利用すればＰＩＣマイコンの抜き差しなしにプログラム書き換えが可能です。

工作教室、体験学習にもどうぞ

　完成版と組立てキットをご用意。半田ゴテを利用した組立も体験できます。

　工場出荷時にサンプルプログラムをＰＩＣマイコンに書込んであります。電池も付属していますので、買ってすぐにＰ－ＲＯＢＯを楽しむことが可能です。

　ワンチップマイコンロボット「Ｐ－ＲＯＢＯ」は長岡技術科学大学川谷研究室殿（当時）と当社の共同開発品です。次世代技術を継承するエンジニアを「卵」の段階から「巣立ち」までを「知的な遊び感覚」で支援する教育教材ロボットです。

川谷助教授が福井大学に異動されましたので、現在P-ROBOに関する情報は福井大学川谷研究室の　ホームページ　にあります。

＊「Ｐ－ＲＯＢＯ」のソフトウェアなど最新情報を川谷研究室のホームページでも公開しています。是非ご利用下さい。

◆　P-ROBO　◆

　　　Model No.F0125a　＜完成品＞
　　　Model No.F0125a-11　ハーフキット　＜メカ部は組立キット・マイコンボード組立済＞
　　　Model No.F0125a-00　フルキット　　＜メカ部、マイコンボードとも組立キット＞

　完成品、メカ部のみ組立キットとなった“ハーフキット”（半田付け作業不要）、全てが組立キットの“フルキット”（半田付け作業必要）の３種類の中からお選びいただけます。

　ロボットマイコン制御入門版
　効率改善特注マブチモータ(仙台「メカトロで遊ぼう会」梵天丸用)使用
　基本的な解説およびサンプルプログラムを収録したCDが付属します。

■　販売価格（税込）

　完成品　　　　￥１５，７５０．－
　ハーフキット　￥１３，６５０．－
　フルキット　　￥１２，６００．－

カタログダウンロード

　Ｐ－ＲＯＢＯは、一般模型のように組立ての完了で終了ではありません。組たて完了はロボット体験のスタートにすぎません。ロボットを動かす知的な遊びによって、電子回路、機械、プログラミングの理解が深まります。

　Ｐ－ＲＯＢＯには、回路図、使用部品表を付属ＣＤに収録していますので、動作原理の理解や、次に自身でロボットを作成する際の設計の手助けになります。

　Ｐ－ＲＯＢＯには、ライントレースするためサンプルプログラムソースが付属ＣＤに収録されています。
　サンプルプログラムは、「C言語」と実践的なエンジニア学習が体験できるように「アセンブリ言語」で書かれています。コード内は各所にコメント文を記入してありますので、理解の手助けになります。

サンプルプログラムの一部

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//	P-ROBO サンプルプログラム(main.c)   ver.1.0
//	CPU	: PIC16F84
//	Last Up date	: 1998.8.27
//	Copyright		: 長岡技術科学大学川谷研究室
//========================================================

//===============================================
//		メイン関数
//===============================================

void main(){
	DISABLE_INTERRUPTS(GLOBAL);			// 割込をすべて不許可
	SETUP_COUNTERS(RTCC_INTERNAL,RTCC_DIV_256);	// RTCC のセットアップ
	SET_RTCC(c_TMR0);		// int clock = (10M/4)/256 = 102.4μs
	SET_TRIS_A(0xe0);	    // TRIS A:  ***00000   トライステートレジスタ A の設定
//						||||+- MOTOR R - 1 (out)
//						|||+-- MOTOR R - 2 (out)
//						||+--- MOTOR L - 1 (out)
//						|+---- MOTOR L - 2 (out)
//						+----- USER LED    (out)
	SET_TRIS_B(0xf4);	    // TRIS B:   11110100   トライステートレジスタ B の設定
//						 |||||||+- 74HC166 clock      (out)
//						 ||||||+-- 74HC166 shift/load (out)
//						 |||||+--- 74HC166 read       (in)
//						 ||||+---- sensor drive       (out)
//						 ++++----- 16進 DIP SW        (in)
	RA = 0x1f;			// Ａポート初期化(***1:1111)
	RB = 0x00;			// Ｂポート初期化(0000:0000)


// フラグの初期化
#asm
	BCF		f_TO_10ms	// インターバル 10ms タイムアウトフラグ クリア
	BCF		f_TO_20ms	// インターバル 20ms タイムアウトフラグ クリア
	BSF		f_SENSOR	// 赤外LEDセンサ ON
#endasm

// 割込みスタート
	ENABLE_INTERRUPTS(RTCC_ZERO);	// RTCC 割込許可
	ENABLE_INTERRUPTS(GLOBAL);	// 割込許可

	TIMER_CLR();			// タイマ(1sec,2sec)をクリア
	ULED_ON();			// UserLED ON
	WAIT_1S();			// 全体が安定するまで１秒待つ
	ULED_OFF();			// UserLED OFF

	r_MOTOR_DATA=0xff;		// モータ停止設定
	ERLED_OFF();			// 赤外LEDセンサ OFF

  以下省略

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アセンブラ版

MAIN:
;------- 割込みの設定		-------
	CLRF		INTCON		; DISABLE GLOBAL_INTERRUPTS
	CLRWDT
	MOVLW		B'10000111'	
;                 | | |||+- RTCC_DIV_256
;                 | | ||+-- RTCC_DIV_256
;                 | | |+--- RTCC_DIV_256
;                 | | +---- prescaler assigned to TMR0
;                 | +------ TMR0 clock source (internal)
;                 +-------- PORTB pull-up disabled
	OPTION
	MOVLW		c_TMR0		; int clock = (10M/4)/256 = 102.4 μs
	MOVWF		TMR0

;------- ポート入出力設定		-------
	MOVLW		B'11100000'
;                    ||||+- MOTOR R - 1 (out)
;                    |||+-- MOTOR R - 2 (out)
;                    ||+--- MOTOR L - 1 (out)
;                    |+---- MOTOR L - 2 (out)
;                    +----- USER LED
	TRIS		PORTA
	MOVLW		B'11110100'
;                 |||||||+- 74HC166 clock
;                 ||||||+-- 74HC166 shift/load
;                 |||||+--- 74HC166 read
;                 ||||+---- sensor drive
;                 ++++----- 16進  DIP SW
	TRIS		PORTB

;------- ポート初期化		-------
	MOVLW		B'00011111'	; Aポート ＝ 0001 1111
	MOVWF		PORTA
	MOVLW		B'00000000'	; Bポート ＝ 0000 0000
	MOVWF		PORTB
	CLRF		r_PWM_R_SET
	CLRF		r_PWM_L_SET

;------- 変数，フラグの初期化		-------
	BCF		f_TO_10ms	; インターバル 10ms タイムアウトフラグ クリア
	BCF		f_TO_20ms	; インターバル 20ms タイムアウトフラグ クリア
	BSF		f_SENSOR	; センサ 赤外ＬＥＤ ON


    ;
    ;
  以下省略

　プログラム開発には、「パソコン」、プログラムをマシン語に変換する「コンパイラ」、出来上がったプログラムをＰ－ＲＯＢＯにデータ転送するための「プログラムライタ」が必要です。

　Ｐ－ＲＯＢＯの付属ＣＤ－ＲＯＭには、マイクロチップ社のＰＩＣマイコン開発環境「ＭＰＬＡＢ」を収録しています。この中にはアセンブリ言語に対応したコンパイラ「ＭＰＡＳＭ」が収録されていますので、Ｐ－ＲＯＢＯを購入してすぐにプログラム作りが開始できます。

　また、Ｐ－ＲＯＢＯ用プログラムライタ「F0201a」、「F0279」をラインナップ。ＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢインタフェースを経由してＰ－ＲＯＢＯのマイコンに直接プログラムを書き込むことができます。基板からＰＩＣを抜き差しする必要はありません。

◆　OPTION　◆

◆Ｐ－ＲＯＢＯ　シリアルライタ

　　　Model No.F0201a　＜完成品＞

　パソコンからＲＳ２３２Ｃインタフェース経由でＰ－ＲＯＢＯのＰＩＣマイコンへプログラミング書き込みをするためのプログラムライタです。Ｐ－ＲＯＢＯにＰＩＣマイコンを装着したままプログラムエリアおよびデータエリアのフラッシュＲＯＭ書き込みが可能です。

　ロボット基板のＰＩＣマイコンの抜差し不要
　専用モジュラコネクタをＰ－ＲＯＢＯに装着するだけ
　ＲＳ２３２Ｃインターフェース利用
　Microsoft Windows 98/ME/2000/XPのＯＳで動作

ＰＩＣ１６Ｆ８４、ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａ専用です。

※RS232C用ケーブルは付属しておりません。別にRS232Cシリアルストレート（D-sub9ピン　オス－メス）ケーブルをご用意ください。
※ＵＳＢ端子のみ装備したパソコンでご使用の際は、ＵＳＢ－ＣＯＭポート変換器をご利用ください。
※64ビット版OSには対応しておりません。
※P-ROBO2 F0209には接続できません。
※P-ROBOのＰＩＣを取り外してプログラム書込みをする場合は、お持ちのＰＩＣライタをご利用いただけます。
※回路を工夫すれば汎用のＰＩＣ１６Ｆ８４Ａライタとしてもご利用いただけます。

■　販売価格（税込）

　￥４，２００．－

　　　　　　　　モジュラケーブル（６極６芯）付属

カタログダウンロード

　回路を工夫すればＰ－ＲＯＢＯシリアルライタを利用してＰＩＣ１６Ｆ８４用ライタを作ることができます。

回路例
F0201aを利用するための参考回路図

使用抵抗：３３Ω、１ｋΩ、４．７ｋΩです。近い値のもので代替可能です。
トランジスタは2SC1815、2SC1213、RN1222などを使用して下さい。

使用コネクタ：６Ｐモジュラ（６Ｐ６芯）

モジュラジャック（基板上）差込口から見たピン配置

（付属ケーブルは水色が１番ピンです）

　＋１２Ｖと＋５Ｖの２電源が必要です。

２電源回路例
78M12の代りに7812やTA48M12が、78M05の代りに7805やTA48M05が利用できます。
コンデンサ容量は近い値のものを選定して下さい。
＋１２Ｖと＋５Ｖの２種類のACアダプタを用意するときはＧＮＤを共通にするのをお忘れなく。

※お客様の責任のもとでご利用ください。
　最終製品の書込みには利用しないで下さい。
　この回路を利用した結果による影響については一切の責任を負いかねます。

◆ Ｐ－ＲＯＢＯ　ＵＳＢライタ

　　　Model No.F0279　＜完成品＞　　

対応ＣＰＵが増えました。
ＰＩＣ１６Ｆ８４、ＰＩＣ１６Ｆ８４Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２７Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６２８Ａ、ＰＩＣ１６Ｆ６４８Ａ

　パソコンからＵＳＢインタフェース経由でＰ－ＲＯＢＯおよびＰ－ＲＯＢＯ２のＰＩＣマイコンへプログラミング書き込みをするためのプログラムライタです。基板上にＰＩＣマイコンを装着したままプログラムエリアおよびデータエリアのフラッシュＲＯＭ書き込みが可能です。

　ロボット基板のＰＩＣマイコンの抜差し不要
　専用コネクタを基板に装着するだけ
　ＵＳＢインターフェース利用 USB 1.1準拠
　外部電源不要　ＵＳＢバスパワーによる電源供給
　Microsoft Windows 98/ME/2000/XPのＯＳで動作

Ｐ－ＲＯＢＯ　ＵＳＢライタF0279

※Ｐ－ＲＯＢＯ、Ｐ－ＲＯＢＯ２どちらでも利用可能です。
※ＵＳＢケーブル、モジュラケーブルは付属しておりません。別にご用意ください。
　ＵＳＢケーブルはＡ－Ｂ標準コネクタタイプです。
※64ビット版OSには対応しておりません。
※回路を工夫すれば汎用のＰＩＣ１６Ｆ８４Ａライタとしてもご利用いただけます。

■　販売価格（税込）

　本体　￥４，９３５．－　Model No.F0279　

　　Ｐ－ＲＯＢＯとの接続にはモジュラケーブルが必要です。
　　　　　モジュラケーブルは６極６芯です。

　専用モジュラケーブル　￥３１５．－　Model No.F0279-MC　

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